一支世界杯冠军球队与它的清华“教练”

“你要做繁荣的推动者，而不是等它繁荣了，再跑来借势。”赵明国对南方周末说。

赵明国是清华大学自动化系研究员、机器人控制实验室主任。他长得又高又瘦，留着板寸头，戴着方框眼镜。他在2003年留校任教，一手组建并带大了“清华大学火神队”。这支队伍自2004年起参加机器人世界杯（Robot World Cup），最近两年连续卫冕类人组冠军。2025年也是该赛事创办近三十年来，中国团队在这一含金量最高组别的首顶桂冠。

2026年7月6日，韩国仁川，Robocup 2026大型组颁奖现场，清华火神队再度卫冕，与亚军、季军合影留念。此前的2025年，火神队首次夺冠，这是该赛事创办近三十年来中国团队在其含金量最高组别的首顶桂冠。受访者供图。

这支队伍累计的一百多名学生队员，现在都成了中国具身智能领域的弄潮儿。其中，程昊创办的公司加速进化甚至改写了机器人世界杯比赛规则，它的机器人成为官方标准平台，被八成参赛队伍使用。

以机器人为代表的具身智能，眼下正在迎来最好的发展年代。在这之前，赵明国和火神队坐了二十多年的“冷板凳”。他淡淡地说，“既没有经济的窘迫，技术上也没有遭遇‘被堵死’的局面，它只是发展得慢而已。”

从象棋盘到足球场

“深蓝”赢下国际象棋冠军后，科学家们认为，人工智能面临的下一个问题是踢足球，机器人世界杯由此诞生。2004年清华大学火神队组建时，日本站在人形机器人研究与赛事的中心，中国不过是个“初来乍到”的边缘角色。

1996年，在计算机“深蓝”与国际象棋冠军加里·卡斯帕罗夫的首次对弈中，人类险胜。同年，另一场竞赛也在紧密筹备中，机器人世界杯国际联合会成立。科学家们认为，象棋的问题一旦解决，AI下一个要征服的应当是足球。

1997年，卡斯帕罗夫认输,“深蓝”以3.5比2.5赢下人机大战。三个多月后，首届机器人世界杯在日本名古屋举行。

加拿大不列颠哥伦比亚大学教授艾伦·马克沃斯（Alan Mackworth）在1992年最早提出，将足球赛作为人工智能和机器人学科的共同标准难题，因为它将机器人需要的诸多复合能力都囊括了进来——感知、决策、控制、交互、协作以及对高动态、不确定性环境的实时反馈，这些能力在日后都可以向其他行业应用迁移。

这一想法迅速在日本落地，1993年东京发起了一项比赛Robot J-League，它随后被扩展为一个国际项目，改称机器人世界杯。该赛事诞生后的短短几年间，世界最知名的公司如索尼、微软、三星、库卡机器人、路易威登等都为它提供了赞助。

这一时期，作为“机器人霸主”的日本还站在这项赛事圈的核心，而中国直到2006年才成为机器人世界杯国际联合会认定的五大国际赛区之一。

在中国，清华大学较早就参与到这项赛事中，计算机系教授孙增圻早在2001年就带领“风神队”参与机器人世界杯并取得冠军，但风神队参加的是仿真组，即让算法在一个完全虚拟的“足球场”上模拟参赛。教会机器人面对充满随机性和不确定性的真实世界显然更难，中国团队在硬件组一直缺席，直到赵明国博士后出站。

赵明国本科与博士均就读于哈尔滨工业大学机械电子工程专业。21世纪初，国内机器人研究刚刚兴起，清华大学设立了一个机器人重大研究项目， 2001年赵明国博士后进校后，便在其中负责控制性能。

这个项目缔造了中国第一台仿人机器人THBIP-I，身高1.72米、体重130公斤，初具“规划-协调-执行”三层大小脑雏形，但它一小时只能走几十米。而同一时期的日本ASIMO已经开始攻克动态奔跑和复杂的全身运动，跑步速度达到6公里/小时。

2003年，赵明国博士后出站便留校任教。清华大学自动化系希望从教学角度切入，将学生培养与课题研究串起来。赵明国很快就想到了机器人世界杯——作为国际比赛，其规格高、影响广，对学生来说是难得的锻炼。

那时，机器人还是一个冷门的方向，它周期长、出成果慢，赵明国从自动化系的机器人控制实验室抽调了几名学生，自动化系其他老师也各派了一些研究生，凑齐了能上场的阵容。

队伍总得有个名字，赵明国想到了希腊神话中的“火神”赫菲斯托斯——众神的工匠，司掌火焰和工具锻造，与他们“造机器人”这件事十分贴切。因此